Desarrollado para caminar, nadar y gatear
IEEE, una organización sin fines de lucro, es la organización profesional técnica más grande del mundo dedicada al avance de la tecnología en beneficio de la humanidad. Uno de sus últimos proyectos es un estudio que propone una novedosa plataforma de robot submarino híbrido, un robot para entornos extremos y peligrosos para una expedición submarina biomimética basada en multilocomoción (Hero-Blue) que integra natación y movimientos de piernas. Hero-Blue está equipado con una aleta multimodal que comprende numerosas articulaciones pasivas que pueden actuar como aleta para nadar y como extremidad para caminar. Esta aleta multimodal está integrada con una columna vertebral similar a una salamandra y una aleta ondulante suave en un solo sistema de robot para permitir tres modos de locomoción representativos: nadar, caminar y gatear. Para conocer más sobre este robot le invitamos a leer el artículo pormenorizado dando click en más información. El artículo proporciona detalles de la configuración de hardware de Hero-Blue, modelos matemáticos para cada modo de locomoción, metodología de planificación de movimiento y estrategias de control para permitir movimientos híbridos. Por ejemplo, para los movimientos de las piernas, se realizó un estudio de simulación dinámica para analizar la fuerza de reacción del suelo. Los resultados verificaron la efectividad de la aleta multimodal propuesta. En experimentos con tanques de agua, la capacidad de nadar se validó mediante pruebas de empuje y pruebas de natación, y la capacidad de movimiento de las piernas se validó cuantitativamente en tres entornos, incluidos grava, flujo de agua y pendientes. Además, se llevaron a cabo pruebas de campo en escenarios de la vida real en mares abiertos, lagos y lechos de arroyos. Los resultados experimentales muestran que Hero-Blue puede combinar sucesivamente la capacidad de natación y movimiento de las piernas y aumentar la movilidad bajo el agua en diversos entornos submarinos desafiantes.
